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Robô Humanoide

Resumo do projeto

Este trabalho visa construir um robô humanoide que seja capaz de se equilibrar compensando as alterações na sua posição e no seu centro de massa. Até o momento já foram realizadas as seguintes etapas: a estrutura do robô possui 40cm de altura e foi confeccionada em poliestireno e está completa com todos os servo motores conectados, a placa de controle com o microcontrolador principal, que neste caso é o ESP32 já foi confeccionada e testada, as placas de distribuição da energia e de proteção para os servo motores com outro microcontrolador, que neste caso é o ATMEGA328P-PU já foram confeccionadas e testadas, o software para ambos os microcontroladores, incluindo o sistema de controle clássico PID para o equilíbrio, já foram completos e testados. O equilíbrio para a movimentação frente-trás já está completo com os ganhos do controlador PID tendo sido ajustados utilizando o segundo método proposto por Ziegler-Nichols, que consiste em colocar Ki e Kd em 0 e aumentar Kp até que o sistema comece a oscilar de forma sustentada, e então a tabela para ajuste com Ziegler Nichols se encontram os valores base para os ganhos, que possivelmente vão precisar de alguns pequenos ajustes manuais. O equilíbrio para a movimentação lateral já está funcionando, porém está com um tempo de resposta bastante longo pois está utilizando apenas o controlador proporcional. Os próximos passos são ajustar o equilíbrio para a movimentação lateral utilizando o Ziegler-Nichols, a adição da caminhada ao robô e o ajuste do equilíbrio para quando ele está caminhando. As possíveis aplicações incluem a implementação deste sistema de controle em um robô de maior escala, que pode servir para a exploração de lugares aos quais os humanos não podem ir ou a substituição de trabalhadores que exercem funções repetitivas e que precisam se mover por toda a fábrica, ou então o robô construído neste trabalho pode ser aplicado para outras funções adequadas ao seu tamanho.

Alunos

Benjamim Henrique Krug da Silva

Orientadores

Anderson Jean de Farias

Instituição

Fundação Escola Técnica Liberato Salzano Vieira da Cunha
Novo Hamburgo /
  RS –
  Brasil

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Letícia
Letícia
1 ano atrás

Parabéns Benjamim!! Está perfeito!

1+
Rogério Martins
Rogério Martins
1 ano atrás

Sensacional! Parabéns!

1+
Caio Souza
Caio Souza
1 ano atrás

Chique demais! A um passo de Pacific Rim 😄

1+
Leo Weber
Leo Weber
1 ano atrás

Parabéns. Excelente projeto.

1+
Luana
Luana
1 ano atrás

Parabens!!! Gostamos muito do seu trabalho, somos uma empresa e queremos lhe incentivar em relação ao futuro.
Nos chame no whatsapp 982951815
E boa sorte no seu projeto ❤

2+
Deise Margô Müller
Deise Margô Müller
1 ano atrás

Parabéns, Benjamim!! Que trabalho complexo!! Com a tua dedicação e persistência, tenho certeza que terás um belo sucesso profissional!! Felicidades!

1+
Ana Fernandes
Ana Fernandes
1 ano atrás

Muito bom Benjamim!! Parabéns!! Abraços

1+
José Edevaldo Pulz
José Edevaldo Pulz
1 ano atrás

Gostei muito do trabalho. Muito bem organizado, e bem explanado na apresentação. Trabalho padrão Liberato. Parabéns ao grupo e ao orientador.

1+
Suelen Manquevich
Suelen Manquevich
1 ano atrás

Parabéns Benjamin!

1+
cristina
cristina
1 ano atrás

Parabéns Benjamim !!!

1+

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